履帶式與輪式拖拉機不同，它是通過一條卷繞的環形履帶支承在地面上。履帶接觸地面，履刺插入土內，驅動工不接地。驅動輪在驅動扭矩的作用下，通過驅動輪上的輪齒和履帶板節銷之間的嚙合連續不斷地把履帶從后方卷起。接地那部分履帶給地面一個向后的作用力，而需也相應地給履帶一個前的反作用力Pk，這個Pk反作用是推動拖拉機向前行駛的驅動力。輪式拖拉機的驅動力是直接傳給行走輪的，而履帶式拖拉機不同，它的驅動力Pk是通過卷繞在驅動輪上的履帶傳給驅動輪的輪軸，再由輪軸通過拖拉機的機體傳到驅動輪上。當驅動力足以克服滾動阻力和所帶農具的牽引阻力時，支重輪就在履帶上表面向前滾動，從而使拖拉機向前行駛。由于驅動輪不斷地把履帶一節一節卷送到前方，再經導向輪將其鋪在地面上，因此支重輪就可連續地在用履帶鋪設的軌道上滾動了。由此可知，履帶式拖拉機行使是由驅動扭矩通過驅動輪使履帶與地面間的相互作用而實現的，并且驅動力大于滾動阻力與牽引阻力之和。