針對丘陵地區輪式拖拉機田間作業時爬坡能力差,作業效率不高的問題,研究開發了一種半履帶拖拉機行走裝置.該裝置主要由行走支架,減速機構,履帶驅動輪,導向輪,若干支重輪,橡膠履帶以及張緊輪機構等部件組成,對有一定坡度的山地適應能力好,不易打滑.田間驅動性能試驗表明:拖拉機前輪線速度和履帶驅動輪的線速度相對誤差控制在,符合動力機械田間作業性能要求.該履帶行走裝置的成功研制對推動丘陵山區農業機械化的發展有重要意義

由于驅動輪不斷地把履帶一節一節卷送到前方，再經導向輪將其鋪在地面上，因此支重輪就可連續地在用履帶鋪設的軌道上滾動了。由此可知，履帶式拖拉機行使是由驅動扭矩通過驅動輪使履帶與地面間的相互作用而實現的，并且驅動力大于滾動阻力與牽引阻力之和。

驅動力的值與輪式拖拉機一樣，它一方面取決于內燃機的能力，另一方面又受到履帶與地面間附著條件的。一般說來，拖拉機的功率越大，驅動力就越大。影響附著力的因素很多，就其拖拉機本身的結構來說，合理的選擇履刺、履帶的形狀尺寸，在一定限度內增加履帶的承受重量等，均可提高附著力，增加拖拉機的牽引力。 履帶式拖拉機的滾動阻力是由土壤在垂直方向上的變形和行走系各機件間的相互摩擦作用而形成的，減小滾動阻力，可增加拖拉機的牽引力