履帶式與輪式拖拉機不同，它是通過一條卷繞的環形履帶支承在地面上。履帶接觸地面，履刺插入土內，驅動工不接地。驅動輪在驅動扭矩的作用下，通過驅動輪上的輪齒和履帶板節銷之間的嚙合連續不斷地把履帶從后方卷起。接地那部分履帶給地面一個向后的作用力，而需也相應地給履帶一個前的反作用力Pk，這個Pk反作用是推動拖拉機向前行駛的驅動力。輪式拖拉機的驅動力是直接傳給行走輪的，而履帶式拖拉機不同，它的驅動力Pk是通過卷繞在驅動輪上的履帶傳給驅動輪的輪軸，再由輪軸通過拖拉機的機體傳到驅動輪上

可更換橡膠履帶輪是國外20世紀90年代中期發展的新技術，國內外有大量的科研技術人員從事著履帶輪的設計、仿真、實驗等開發工作。國外研發可更換橡膠履帶輪比較的公司有MATTRACKS,SOUCY TRACK等公司。其中MATTRACKS 公司的履帶轉換系統能配置高達9.525kg的大多數四輪驅動車輛，在硬路面上的時速可達64km/h，并且有低的地面壓強。國內對履帶輪的研究也日益增多。