是由主動輪驅動、圍繞著主動輪、負重輪、誘導輪和托帶輪的柔性鏈環。履帶由履帶板和履帶銷等組成。履帶銷將各履帶板連接起來構成履帶鏈環。履帶板的兩端有孔，與主動輪嚙合，中部有誘導齒，用來規正履帶，并防止轉向或側傾行駛時履帶脫落，在與地面接觸的一面有加強防滑筋(簡稱花紋)，以提高履帶板的堅固性和履帶與地面的附著力。

一種聯合收割機橡膠半履帶行走裝置，由驅動輪(6)、支重輪(5)、引導輪(1)、橡膠履帶(3)、臺車支架(4)、接盤座(8)、軸座總成(9)、關節軸承座總成(10)、傳動軸(7)等構成，其特征在于：\n\t\t內部軸座總成(9)的內球面與接盤座(8)的外球面配合形成支撐，外部關節軸承座總成(10)與驅動輪(6)軸頭配合行成支撐；\n\t\t驅動輪(6)與聯合收割機邊減連接，驅動輪(6)通過支架安裝在臺車支架(4)上方，前張緊引導輪(1)、后引導輪(1)、支重輪(5)安裝在臺車支架(4)下部橡膠履帶(3)軌道上方，橡膠履帶(3)圍繞于驅動輪(6)、前引導輪(1)、后引導輪(1)與支重輪(5)外呈三角形